雪铁龙C6雷达/摄像头融合技术浅

　　早在2005年，我就正式入行成为一名试车编辑。那个时候的试车和现在完全不一样——厂家安排的随车人员会告诉你怎么来感受操控，怎样去感受发动机和变速箱的匹配以及调校特点。而现在的试驾会几乎成了清一色的科技黑魔法宣讲会——花一个小时讲科技，然后给试车教练留出5分钟讲试驾路线……其实这也不能怪厂家，因为以前没那么多的科技黑魔法。记得2007年参加必比登挑战赛的时候，开一辆手动挡的奥迪A4，结果这车配了启停系统，我习惯使然，每次停车都踩离合，气得副驾驶上的德国老头一个劲拍我大腿……再到后来，黑魔法越来越多了。

　　原本认为这些黑魔法都一个套路，直到采埃孚天合（ZF-TRW）高又帅的Boss级工程师——钟明（以下简称“钟偶爸思密达”）告诉我，其实黑魔法也有纯种论！

　　目前，还未上市的东风雪铁龙旗舰车型C6采用了采埃孚天合配套的ADAS高级驾驶辅助系统。和其它车型有所区别的是，该系统的算法、控制逻辑以及配套的各类传感器等等几乎出自于采埃孚天合一家。而市场上的大部分车型出于成本考虑，可能会采购A公司的雷达，配套B公司的摄像头，再让C公司进行程序融合。以消费者的眼光来看，这就叫资源整合嘛！最好的摄像头加上最好的雷达，辅以最佳的算法，其最终效果杠杠的。

　　钟偶爸思密达说，未必如此。其实黑魔法拼到最后，最核心的部分一定是软件。让一家公司针对自家研发生产的硬件来编写融合控制程序，是最有效最可靠的做法。以雪铁龙C6上搭载的ADAS高级驾驶辅助系统为例，总共融合了11项高级驾驶辅助功能，其中车道保持、车道识别、交通标识识别，自适应巡航控制、碰撞预警等功能，均由采埃孚天合提供的毫米波雷达以及摄像头，辅以采埃孚天合开发的控制程序实现完美融合。

　　其实如果在这里细说这些高级驾驶辅助功能的技术原理，估计没几个人愿意看，因此只要说清楚这些技术的牛X之处就可以了。鉴于干货太多，本文就重点讲述雪铁龙C6的雷达/摄像头融合技术。

　　自动跟停以及行人探测功能

　　对于传统的自适应巡航系统而言，其核心传感器就是车头的毫米波雷达。雷达实时监测前车车距，如果发现前车减速或刹车，导致车距变短，自适应巡航就会自主刹车以保持安全车距；当时速低于30km/h之后，自适应巡航会自动解除。

　　而C6的自适应巡航系统则没有最低车速限制这一说，可以完全实现自动跟停，换句话说在城市拥堵路况下，C6的自适应巡航系统同样有效。前车起步之后，司机只要给出跟车指令，C6的自适应巡航系统会自动跟随前车加速。这个时候有人问了，这可是在中国，不讲交通规则的行人比比皆是，如果起步之后正好有个大妈在车头前强行横穿马路又当如何？如果车速升到一定程度，就算雷达反应再快也无济于事。

　　这个时候，就是摄像头起作用的时候了！当大妈只是从路边探出个头，且还未进入毫米波雷达探测区域的时候，摄像头就能扑捉到这一动态，并发出刹车指令。所以说，在雪铁龙C6上，摄像头和毫米波雷达是一对好基友。

　　弯道和侧向车道识别功能

　　其次，传统的自适应巡航还会遇到一些意想不到情况。当前车沿着车道转弯，毫米波雷达发现前方直线距离上空空如也的时候，此时系统便会判定前方无车。此时如果前车刹车减速，只要车辆不在短波雷达的直线探测范围内，系统是不会自动刹车的。最直接的例子就是跟着前车减速进入下匝道，当前车转向时，自适应巡航系统会判定前方无车，进而开始自动加速——吓出一身冷汗有木有？

　　而侧向车道的车辆试图强行并线时，由于短波雷达对侧向车道没有监测，因此传统自适应巡航系统也不可能预判进而提前刹车规避。

　　对于以上情况，雪铁龙C6的摄像头再次显示作用。摄像头可以根据车道线判定弯道的存在，并对弯道上的前车车距实时监测，如果需要的话，系统将自动调整原先的定速巡航设定。就算前方无车，如果摄像头探测到前方弯道过大，以现有车速入弯有可能会冲出弯道，系统会自动调整车速。这一功能是传统自适应巡航所不具备的——只要前方无车，传统自适应巡航系统就会让车辆按照设定速度行驶。

　　此外摄像头还可以监测到强行从侧向车道并线的车辆，从而让系统提前预刹车，从而避免事故的发生。

　　SLI限速智能识别功能

　　传统自适应巡航由于无法识别交通标识，如果高速公路的法定限速从120km/h突然降到80km/h，而司机恰巧没有看到限速标识，那么回去之后就有可能吃罚单了。手机或车机上的导航软件会播报前方限速，如果限速频繁变换，司机要做的事情就是不断人工调整定速巡航。再说了，如果该路段只是临时限速，限速标识只是临时摆在路边的了呢？导航软件对此也就无能为力了。

　　得益于融合了摄像头探测识别技术，雪铁龙C6的自适应巡航系统匹配有SLI限速智能识别功能，完全做到了智能化，司机什么都不用做，高速公路上只要将限速挂设在120km/h，系统会自动识别限速标识，并自动将车速调整至该路段的限速值——到了80km/和限速路段，车辆会以80km/h定速行驶；到了100km/h路段，车子会自动将车速升至100km/h，而且该功能在夜间同样适用。

　　此外，摄像头融合技术还可以作用于Smart Beam智能远近光辅助系统……好了，不写了，再写下去就写出一本书了——看了本文标题没？“浅析”的意思就是意思一下。更多干货，等试驾雪铁龙C6的时候再说吧！各位晚安，霸哥要睡了……

　　写在最后：

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